一种基于积分消除法的动力学参数辨识方法

本发明公开了一种基于积分消除法的动力学参数辨识方法。本发明包括以下步骤：第一步：建立机构动力学模型；第二步：设计周期性的正弦激励轨迹；第三步：采集并滤波处理实验数据；第四步：设计定积分的时间区间；第五步：通过对总力矩作定积分，分离惯性力矩和摩擦力矩，分别辨识惯性参数和摩擦参数；第六步：设计验证轨迹，通过对比预测得到的驱动力矩与实测的驱动力矩结果，利用残差均方根来评价参数辨识结果的有效性。采用本方法可分离并单独辨识惯性参数与摩擦参数，以有效避免由于摩擦力与惯性力相差较大引起的辨识得到的参数失真问题，进而有效提高动力学参数的辨识效率和精度。