一种实时动态场景焦平面跟踪方法及跟踪系统

本发明提供一种实时动态场景焦平面跟踪方法及跟踪系统，属于图像处理技术领域，本发明通过获取当前场景的深度图像、RGB图像和环境光照参数，对RGB图像进行光照补偿，对深度图像进行预处理，并将两者的特征进行融合处理，得到综合特征；然后，基于融合后的综合特征应用预设的目标检测模型进行目标识别，得到至少一个跟踪目标；接着，利用光流法追踪跟踪目标的位置，并结合深度图像估计跟踪目标的姿态(包括旋转角度和倾斜程度)；最后，根据跟踪目标与RGB相机的相对位移动态调整RGB相机的焦平面，使其与计算出的最佳焦平面重合，从而实现了对动态场景中目标物体的实时、准确跟踪和焦平面调整。