一种基于视觉SLAM的水下实时的目标检测方法

本发明公开了一种基于视觉SLAM的水下实时的目标检测方法，首先将水下采集的图像数据进行滤波初除尘并进行图像增强，然后将动态场景的目标图像帧通过改进的深度学习目标框架检测，接着传入到视觉SLAM前端进行动态特征点剔除，通过精度评价工具进行分析验证，对视觉SLAM水下自主识别系统的精度有相对的提升，并且能够实时对水下目标物体进行实时检测，为水下作业探索和水下资源勘查提供了有力的支持。