未知环境下机器人自适应阻抗控制方法及系统

本发明公开了一种未知环境下机器人自适应阻抗控制方法及系统，所述自适应阻抗控制方法包括：根据建立的机器人基础阻抗控制模型、动力学模型及内环控制律模型，进行控制系统稳态误差分析，获得对实际接触力进行精准跟踪估计所需要的估计参数，并通过李雅普诺夫方法更新该估计参数及其对应的实际接触力的估计值，获得自适应阻抗控制方程，根据该控制方程进行实际控制。本发明可在未知环境下对机器人进行自适应地阻抗控制，控制精度及灵敏度高，对设备的保护性好。