基于多传感器数据融合的掘进工作面目标检测方法

本发明涉及一种基于多传感器数据融合的掘进工作面目标检测方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：激光雷达和4D毫米波雷达分别采集第一和第二初始三维点云，热成像相机采集初始热成像图像；对第一和第二初始三维点云分别进行滤波，得到第一和第二目标三维点云；对初始热成像图像进行图像增强处理，得到目标热成像图像；对第一和第二目标三维点云进行融合；对融合三维点云进行3D目标检测，得到3D目标检测图像；对目标热成像图像进行2D目标检测，得到2D目标感兴趣区域；将3D目标检测图像转化为2D目标前视图；融合2D目标前视图与2D目标感兴趣区域，得到融合图像。本发明可以提高目标检测的准确性和鲁棒性，增加对复杂场景的适应性。