一种融合自适应模拟退火与粒子群算法的机器人标定方法

本发明公开一种融合自适应模拟退火与粒子群算法的机器人标定方法，包括如下步骤，基于D‑H法构建机器人几何误差模型；采用标定装置测量机器人的实际空间位置坐标；定义连杆参数辨识的适应度函数；融合自适应模拟退火与粒子群算法对连杆参数寻优辨识，获得机器人的连杆参数误差；将连杆参数误差数据补偿到机器人控制器中完成机器人标定。本发明提供了一种低成本机器人标定测量方式，相较于传统最小二乘法参数辨识过程，本发明可有效避免复杂矩阵计算及矩阵奇异性造成的结果误差较大问题，提高参数辨识的精度。