一种应用于曲面玻璃的双面擦窗机器人及其控制方法

本发明公开了一种应用于曲面玻璃的双面擦窗机器人及其控制方法，所述机器人包括室内工作机和室外工作机，室内工作机、室外工作机上设有吸附装置以同步清洁玻璃两侧，室内工作机包括相互铰接的测距节机构、移动节机构、室内清洁节机构、室内电控随动节机构，室外工作机包括相互铰接的室外清洁节机构、室外随动节机构、室外电控随动节机构；测距节机构、室内清洁节机构、室外清洁节机构均包括若干相互铰接的节单元，通过改变各机构及各节单元之间的夹角使室内工作机和室外工作机贴合玻璃表面。本发明机器人的各机构之间均为活动连接，清洁机构采用若干节单元铰接，使得机器人机身灵活度更高，与曲面玻璃的贴合度更高，实现对于曲面玻璃的高效清洁。