一种基于毫米波雷达与单目相机融合的行人检测方法

本申请公开了一种基于毫米波雷达与单目相机融合的行人检测方法。该方法的实现步骤为：单目相机与4D毫米波雷达同步采集图像和点云数据；对点云进行数据预处理、聚类分析以及行人估计，获取行人目标；基于无锚框的目标检测算法对图像进行行人检测，获取行人目标；将点云中行人目标映射到图像中，实现两传感器检测目标的空间对齐；利用基于位置估计的目标关联算法实现两传感器中行人目标的匹配；根据匹配结果获得融合目标及非融合目标，实现多维度的行人检测。该方法使用了毫米波雷达和单目相机采集数据，环境感知能力较强，可以实现多维度的数据采集。相较于基于单一传感器的行人检测方法，该行人检测方法的环境适应能力更强，漏检率更低。