一种摆动式腔镜手术机器人柔性力反馈手柄

本发明公开了一种摆动式腔镜手术机器人柔性力反馈手柄，包括操作手柄、柔性致动单元和驱动电路；柔性致动单元位于操作手柄内，柔性致动单元包括两个伸缩装置和摆动组件，两个伸缩装置设置在摆动组件内，所述触头设置在摆动组件的上部；驱动电路给伸缩装置交替供电使其伸缩，伸缩装置依靠其伸缩带动摆动组件摆动，最终实现伸缩装置的收缩位移转换为触头摆动。本发明通过调节驱动电路的信号电压幅值和频率来驱动叠层，通电时上下两侧触头对向摆动，对操作者手掌皮肤力敏区域给予向内挤压或向外撑开的力，使操作者感知到力反馈信息。