一种按压式腔镜手术机器人柔性力反馈手柄

本发明公开了一种按压式腔镜手术机器人柔性力反馈手柄，包括操作手柄、柔性致动单元和驱动电路；柔性致动单元位于操作手柄内，柔性致动单元包括第一伸缩装置和第二伸缩装置；驱动电路给第一伸缩装置供电，控制第一伸缩装置进行收缩，第一伸缩装置同时带动第二伸缩装置进行伸展，第二伸缩装置与按键相连，最终实现第一伸缩装置的收缩位移转换为按键的伸出位移。本发明通过调节驱动电路的信号电压幅值和频率来驱动叠层，通电时平行四杆机构可以将凝胶叠层的收缩位移转换为按键的伸出位移，对操作者手掌皮肤力敏区域给予一定垂直方向的压力，使操作者感知到微弱力反馈刺激。