一种虚实融合方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种虚实融合方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：接收虚实融合设备发送的多个第一图像和每个第一图像的第一位姿信息，第一图像是针对真实场景采集的图像，第一位姿信息用于指示虚实融合设备在采集第一图像时的位姿；通过多个第一图像构建真实场景地图；接收虚实融合设备发送的第二图像；通过第二图像、多个第一图像和第一位姿信息，确定虚实融合设备采集第二图像时的第二位姿信息；将真实场景地图和第二位姿信息发送至虚实融合设备，以使虚实融合设备根据真实场景地图和第二位姿信息进行虚实融合。真实场景中物体信息储存在真实场景地图中，在进行虚实融合时无需操作人员识别真实场景中的信息，增强了整体程序的自动化程度。