一种基于肌肉协同的上肢功能性电刺激控制方法和系统

本专利申请涉及一种基于肌肉协同的上肢功能性电刺激控制方法和系统，该方法涉及康复治疗领域。该方法旨在解决多通道电刺激康复控制中多肌肉的拮抗和冗余问题，主要包括上肢关节运动过程中表面肌电信号和角度信号的采集，肌肉协同与角度信息模型的建立，设计肌肉协同与迭代学习控制的结合方法。本创新性在于建立关节角度及角速度与肌肉协同激活程度的关系模型，根据该模型生成迭代学习控制的初始电刺激输入，并将肌肉协同应用于控制过程中参数的调节。该方法更符合人体控制的机理，不仅使康复控制过程的控制量减少，也可以为第一次迭代提供一个更符合人体肌肉激活的初始输入。该发明有望为患者提供更加个性化、全面和有效的康复治疗方案。