基于三维网格的无人机应急任务智能规划方法及系统

本发明涉及无人机应急任务智能规划领域，具体涉及基于三维网格的无人机应急任务智能规划方法及系统，包括利用预设GeoSOT‑3D剖分规则和预设GeoSOT‑3D编码规则，将预设机场安全围栏、预设机场安全围栏内的建筑物、预设机场安全围栏内的预设异常区域对应的三维立体空间剖分成网格块集合，并进行编码标识，得到GeoSOT‑3D空间网格码,按照第一预设规则设置每个网格块的可通达性和通达代价权重，将预设应急点位以及无人机在预设机场起飞点位的三维立体空间坐标转换成GeoSOT‑3D空间网格码，根据各网格块的可通达性和通达代价权重，利用A*算法进行最优飞行航线规划，很大程度上提高了机场无人机应急能力。