一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法

本发明公开了一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法；所述方法包括：分析影响混联机器人末端精度的几何误差源并建立包含误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人可达范围中采集末端点真实坐标与误差模型输出坐标的差值生成残差函数；根据处于工作区域的测量点在混联机器人最大可达范围内的分布，对残差函数进行赋权操作，生成改进粒子群算法适应度函数；使用改进的粒子群算法迭代辨识混联机器人几何误差；将辨识出的误差补偿至控制器中，完成机器人的运动学标定；本发明提出的运动学标定方法简单高效，且可面向大多数并联、混联机器人。