一种无人机的异构多源组合导航信息处理方法

本发明公开了一种无人机的异构多源组合导航信息处理方法，在GNSS模块定位精度高且无人机处于简单飞行环境时，无人机使用真实GNSS信号以经典模式工作。当遇到复杂飞行环境或GNSS定位效果较差时，启动高性能计算机上的视觉导航算法，并将视觉导航结果以“伪GNSS数据”的形式发送给MCU上的导航子系统，作为补充输入。MCU上的导航模块结合真实GNSS数据和伪GNSS数据，通过组合导航算法得到最终导航数据，发送给MCU的飞控模块，进而生成控制指令。优点是：能够使无人机兼顾多种导航模式，在保持高导航精度和实时性的同时，适应复杂多变的飞行环境。