基于改进双层强化学习的无人机巡检调度方法及相关设备

本申请属于无人机调度技术领域，公开了一种基于改进双层强化学习的无人机巡检调度方法及相关设备，在对被巡检城市进行网格划分的基础上，利用一层强化学习算法进行候选路径规划，再利用另一层强化学习算法从多个候选路径中选取一个优选路径分配给无人机；各无人机无需与各机巢一一配对使用，且各无人机无需在固定区域巡飞，从而有利于减小机巢和无人机的配置数量，提高机巢和无人机的利用率，减小机巢和无人机资源的浪费；此外，无人机巡飞过程无需返回固定的机巢充电，节约时间，提高城市巡检效率，而且减小无人机由于返航充电而无法被有效利用造成的无人机资源浪费，即使部分无人机由于突发情况而无法执行巡检任务，也能够调动其它无人机完成巡检任务，提高资源利用率。