一种基于蚁群算法的无人机巡检调度方法及相关设备

本申请属于无人机调度技术领域，公开了一种基于蚁群算法的无人机巡检调度方法及相关设备，在对被巡检城市进行网格划分的基础上，利用基于蚁群算法预训练的动作规划模型引导无人机进行巡检飞行；各无人机无需与各机巢一一配对使用，且各无人机无需在固定区域巡飞，从而有利于减小机巢和无人机的配置数量，提高机巢和无人机的利用率，减小机巢和无人机资源的浪费；此外，无人机巡飞过程无需返回固定的机巢充电，节约时间，提高城市巡检效率，而且减小无人机由于返航充电而无法被有效利用造成的无人机资源浪费，提高资源利用率；此外，各无人机实时根据网格区域当前的网格状态信息规划下一步执行的动作，当各网格区域的网格状态信息发生变化时，无人机的巡检路径能够及时根据这种变化而自适应调整，环境适应性好。