一种面向高速铁路系统的并行多智能体路径规划方法

本发明涉及多智能体协同技术领域，公开了一种面向高速铁路系统的并行多智能体路径规划方法，包括以下步骤：将高速铁路系统的路径规划转换为多智能体路径规划问题，分解为N个子问题，每个子问题包含一个智能体；将第一层子问题两两合并，所述合并指合并两个第一层子问题的无冲突路径规划方案，合并后生成包含四个智能体的第二层子问题，对每个第二层子问题采用基于冲突的搜索算法并行求解无冲突路径规划方案；重复合并及并行求解子问题的过程，直到合并得到包含N个智能体的问题并进行求解，得到最终的路径规划方案。本发明通过合并路径规划的子问题再并行计算，大大提高多智能体路径规划的计算效率，充分发挥多核多处理器的并发性。