动子路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质

本申请实施例提供了一种动子路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质，方法包括：获取多个目标动子，并确定每个目标动子的起始节点和目标节点；基于各中间节点相对于起始节点和目标节点的路径代价选取多个目标中间节点，并根据多个目标中间节点生成目标动子的目标路径；基于目标路径包含的子路径代价和运动速度，确定目标动子途经多个目标中间节点时的节点到达时刻；在初始时序地图中对各目标中间节点标记节点到达时刻，得到目标时序地图；根据节点到达时刻进行时间冲突的检测，得到检测结果；基于检测结果进行动子路径规划，得到动子路径规划结果。以此，能够在对多个动子进行路径优化的同时，有效避免各动子之间的潜在碰撞。