一种谐波减速器多体动力学建模方法

本发明公开一种谐波减速器多体动力学建模方法，属于谐波齿轮减速器设计技术领域。以谐波齿轮减速器为研究对象，运用Craig‑Bampton模态综合法描述薄壁柔轮齿圈的结构弹性变形，建立柔性齿圈与多齿等效齿面之间的耦合连接约束方程。基于接触力计算公式，采用罚函数法建立多齿等效齿面与刚轮轮齿之间，波发生器与柔性齿圈之间的动态接触力计算模型，运用多体动力学软件建立谐波减速器刚柔耦合多体动力学仿真模型。应用本发明提出的等效齿面多体接触方法和动力学仿真模型，可准确预测计算复杂变工况下谐波齿轮减速器的弹性变形与多齿啮合耦合的动态性能，获得不同负载下柔轮中性层的变形规律、啮合运动轨迹及多齿啮合动态特性等动力学特性和振动响应。