基于多头注意力机制的大规模车辆路径规划方法

本发明提供的一种基于多头注意力机制的大规模车辆路径规划方法，包括以下步骤：S1.获取车辆的出发点以及途径节点，并基于出发点以及途径节点构建无向图地图；S2.构建多头注意力神经网络，所述神经网络包括Actor网络和Critic网络；所述Actor网络具有编码器和解码器，所述Critic网络具有编码器，所述Actor网络和Critic网络的编码器和解码器均具有多头注意力模块；S3.无向图中的各个节点的坐标以及车辆的运载需求量作为Actor网络和Critic网络的输入对Actor网络进行训练，Critic网络的输出用于对Actor网络的参数进行更新；S4.将当前车辆的出发点以及途径节点的坐标以及车辆的运载需求量作为输入，预测下一次车辆运载任务的最佳路径。