一种机器人及其可定制刚度曲线的杠杆式变刚度关节

本发明公开了一种机器人及其可定制刚度曲线的杠杆式变刚度关节，包括驱动电机组件、刚度调节组件、编码器、刚度调节电机和输出连杆；刚度调节组件由输入组件和输出组件组成，输出组件位于输入组件内部，两者共轴心且可相对转动；输入组件与关节电机组件的输出部分固定；刚度调节电机的外壳固定在输出组件上，输出连杆固定在刚度调节电机外壳上；编码器由磁环和读数头组成，磁环固定在刚度调节电机外壳上，读数头固定在输入组件上。本发明通过设计不同的凸轮曲线实现定制关节刚度曲线，通过替换凸轮，实现不同关节刚度曲线的快速定制，以适用于不同的应用场景。