一种基于多目标模型预测控制的人机共享控制方法及装置

本发明公开了一种基于多目标模型预测控制的人机共享控制方法及装置，该方法包括：构建预测模型，实现基于非线性模型预测控制的动态轨迹规划；并将避障惩罚项加入到基于非线性模型预测控制的动态轨迹规划的目标函数中，以得到跟随规划的避障轨迹；确定车辆到达车道边界时间和碰撞时间，根据车辆到达车道边界时间和碰撞时间确定共享控制权重因子；获取驾驶员的转向指令，将跟随驾驶员的转向指令和跟随规划的避障轨迹作为共同的优化目标，并通过所述共享控制权重因子动态调整这两个优化目标的权重，以达到跟踪参考轨迹并在安全时匹配驾驶员的转向指令的目的，实现人机控制权的平滑过渡。本发明实现了人机控制权的平滑过渡，提高了人机共驾的安全性。