一种基于非线性干扰观测器的EMB系统多阶段闭环控制方法及装置

本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的EMB系统多阶段闭环控制方法及装置，能够根据EMB不同的工作阶段的需求，选择合适的控制策略。在制动间隙消除阶段，输入一个最大空载转速作为目标转速，之后采用转速环‑电流环的双闭环控制策略能够快速消除制动间隙，从而提高制动响应速度，降低制动距离。在制动力跟随阶段，采用制动紧力环‑转速环‑电流环组成的三闭环控制策略，且转速环使用的是基于改进的非线性观测器和滑模控制器，能够在减少稳态误差的同时提高夹紧力的响应速度。在制动钳回位阶段，通过使用位置环+转速环+电流环的三闭环控制算法可以解决制动钳分离不彻底的问题。本发明还能实现间隙自适应调节，保证制动系统的响应速度和稳定性。