一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法及系统

一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法及系统，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的第一变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的第二变换矩阵；结合第一变换矩阵和第二变换矩阵获得扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明提出的基于扫描仪的机器人手眼标定方法完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描提高了加工的精度。