一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法

本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进A*和改进DWA融合的路径规划方法。本发明包括以下步骤：S1.栅格地图初始化设置；S2.在所述栅格地图上设置起点、终点以及障碍物位置；S3.采用改进A*算法双向搜索进行全局路径规划；S4.对全局路径进行路径冗余节点删除；S5.构建两层级融合算法；S6.局部目标指引点判断。本发明的路径规划方法以全局路径中的关键点作为DWA算法的局部目标引导点，在全局最优的基础上实现改进A*与DWA算法融合。在改进的A*全局路径层融合改进的DWA算法进行局部路径规划，融合后的方法能够在全局最优路线下，实现移动机器人在动静态障碍物环境下的有效避障和导航，当环境发生变化时具有较好的鲁棒性。