一种基于邻居分布情况的集群机器人围捕目标选择方法

本发明提供了一种基于邻居分布情况的集群机器人围捕目标选择方法及系统，方法包括：围捕机器人获取感知范围内所有个体的分布情况；基于所有个体中围捕机器人的分布情况建立密度场；根据每个围捕机器人感知范围内的目标分布情况和密度场确定围捕目标选择特征数据；每个围捕机器人基于其感知范围内所有目标的围捕目标选择特征数据选择围捕目标。本发明的系统基于上述方法。本发明中每个围捕机器人实时评价感知范围内围捕目标周围的围捕力量水平，实时调整各自围捕目标，降低了集群围捕机器人在围捕任务中对于围捕机器人数量的过冗余需求。本发明仅依靠围捕机器人的区域感知控制集群机器人动态自组织分群选择围捕目标，具有实用性强的优点。