基于点线融合的弱纹理动态场景视觉SLAM优化方法及系统

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及基于点线融合的弱纹理动态场景视觉SLAM优化方法及系统，方法包括以下步骤：对待处理图像进行点特征提取处理和线特征提取处理，得到包含有点特征和线特征的几何信息；利用预设模型对处理图像进行目标物体检测处理，得到图像二维语义信息；基于图像二维语义信息，利用光流法确定动态对象；基于图像二维语义信息和几何信息，利用极线约束方法确定动态对象上的动态特征点，并将动态特征点从几何信息中剔除；基于剔除后的几何信息构建地图，通过添加线特征提取方法和目标检测线程，使算法能够在弱纹理动态场景提取足够的特征信息且剔除掉动态对象的影响，完成定位和建图任务，提高SLAM算法的鲁棒性。