基于状态机的移动充电机器人充电业务实现方法及系统

本发明属于机器人充电控制技术领域，具体涉及基于状态机的移动充电机器人充电业务实现方法及系统，包括：初始化状态、已登录状态、已同步账单模型状态、非充电/空闲状态；配置充电流转状态以及状态之间的迁移条件，在满足迁移条件时执行动作以切换状态，用户发起充电请求，机器人进入充电器插入等待充电状态，触发移动状态；完成移动状态，检测用户插枪，若插枪成功，进入充电状态，开始计费并上报实时消息；用户发送结束充电指令，机器人结束充电，进入充电完成等待拔枪状态；确认用户拔枪，进入非充电/空闲状态。本发明通过对移动充电机器人的有限状态管理，降低实现的复杂度，不容易出错，易于维护。