一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法

本发明公开了一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法，通过果实‑枝干分割与轮廓提取，获得果实球体与枝干的二维特征，并完成冠层遮挡条件下类球形果实的精准定位、采摘点定位误差的纠偏，判断目标果实与枝干之间的空间干涉关系，剔除因枝干、果实间干涉而无法采摘的果实，同时判断多果间的贴碰关系和计算贴碰系数，引导机械臂按照采摘独立果实队列、采摘贴碰果实队列的先后顺序，依次完成采摘作业。本发明能有效避免果实的误识别、误定位和定位偏差过大而导致采摘失败问题，避免机械臂强行采摘位置不当、枝叶严重干涉的果实而造成果实破损、机械臂损坏的情况，保证高效采收。