一种具有高灵活特性的并联驱动机器人

本发明属于机器人领域，公开一种具有高灵活特性的并联驱动机器人，包括动平台401、第1静平台、第2静平台、第1驱动机构和第2驱动机构；本发明提出了一种新的机构拓扑结构，由两个驱动机构组成，其中第1驱动机构包含两个空间闭环连杆机构，第1驱动机构的输出端连接有第2驱动机构，第1驱动机构为第2驱动机构提供了较大的姿态工作空间；第2驱动机构由4个支链并行组成，并设置有4个冗余驱动电机，可有效提高机器人的刚度和负载能力；此外，第2驱动机构的4个支链末端均可二轴转动地连接于静平台，机器人的姿态调整能力强，灵活特性好。