基于定制行为树的CGF任务规划仿真方法、装置和设备

本申请涉及一种基于定制行为树的CGF任务规划仿真方法、装置和设备。所述方法通过设计反应式基本行为树，实现不同行为的切换，以完成相应任务；然后针对反应式基本行为树中行为切换的不足，在基本行为树的基础上定制了具有规划部分的定制行为树，通过目标检测子树调整子目标执行优先级，构建规划与反应式相结合的行为机制，实现简明合理的行为切换。相比于利用通用基础节点完全从底层设计开发的基础行为树，支持通过定制组装基本节点和结构、补充开发必要的决策逻辑的定制行为树，能够更快实现具体的行为树模型，能够面向领域进行分析定制，使得模型的重用性强、人工建模的效率高、典型场景下建模的智能性高。