一种气缸等速运动装置的控制方法

本发明提供一种气缸等速运动装置的控制方法：气缸等速运动控制装置包括推杆气缸、控制器、排气阀组、储气罐、换向阀和位移传感器；气缸等速运动装置的控制方法包括以下步骤：获取速度设定值，根据速度设定值，计算并输出排气阀组的预设占空比；持续获取推杆气缸上推杆的实际位移值，并根据实际位移值计算推杆的实际运动速度与运动方向；根据推杆的运动方向确定换向阀输出方向；检测推杆的运动方向和速度设定值是否变化，若是则返回步骤S1，若否则转向下一步骤；根据速度设定值与实际值计算排气阀组的占空比调节量；更新并输出排气阀组的占空比，确定各电磁阀的输出状态，返回步骤S2。