一体化关节

本申请提供一种一体化关节，涉及机器人技术领域。该一体化关节包括电机、摆线针轮减速器、反馈轴、第一编码器、第二编码器和驱动器，其中：驱动器与电机电连接以驱动电机转动，摆线针轮减速器嵌设于电机内；反馈轴与摆线针轮减速器固定连接且与摆线针轮减速器的输出端同步转动；第一编码器包括设置于电机的第一磁环，驱动器上设有与第一磁环对应的第一识别芯片，以测量电机的转角；第二编码器包括设置于反馈轴上的第二磁环，驱动器上设有与第二磁环对应的第二识别芯片，以测量摆线针轮减速器的输出端转角；第一磁环与第二磁环同轴嵌套。该一体化关节在提高输出负载和传动精度、增加抗冲击力的同时减小了轴向尺寸，提高了空间利用率和集成度。