基于关节间隙的机械臂误差补偿方法

本发明涉及机械臂关节间隙调整技术领域，具体公开了基于关节间隙的机械臂误差补偿方法，补偿方法包括：对每个关节的间隙进行精确测量，记录各关节在不同位置时的间隙大小，并建立数据库；根据测量数据，为每个关节建立一个数学模型来描述其间隙特性；分析由间隙引起的运动误差，分析它们对整体性能的影响权重；根据影响权重，开发用于计算所需补偿值的算法；基于计算出来的补偿参数，调整机械臂的运动指令；集成传感器，提供实时反馈信息。本发明通过对误差影响因子进行权重的计算，能合理地对补偿参数进行分配，从而使该方法的智能性更强，且计算精准度更高，带来更好的使用前景与商业价值。