一种夹扭耦合柔顺微操作装置及其运动控制方法

本发明公开了一种夹扭耦合柔顺微操作装置及其运动控制方法，装置包括旋转步进伺服电机、竖向固定支架、夹紧式联轴器、竖向固定平台、压电黏滑直线驱动器、凸形推块和夹扭耦合柔顺微操作机构系统。方法包括：获取单向集中输入力；基于单向集中输入力得到平行夹持输出位移指令；产生输入转角；将输入转角传递至柔顺转角缩小机构与柔顺微夹钳，输出高分辨率扭转操作指令；结合平行夹持输出位移指令与高分辨率扭转操作指令，实现对微纤维夹紧扭转操作。本发明实施例能够通过几何非线性的开环运动控制方法，进而提升夹扭耦合柔顺微操作机构的运动精度。本发明作为一种夹扭耦合柔顺微操作装置及其运动控制方法，可广泛应用于精密装备微纳操作技术领域。