一种运动冗余的两转动两移动并联机构

本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种运动冗余的两转动两移动并联机构，该并联结构应具有高速度、高精度、转动角度大的特点，以便能够扩大应用领域。技术方案是一种运动冗余的两转动两移动并联机构，其特征在于：该运动冗余并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架和动平台之间的两个第一分支和一个第二分支。