全景图像的生成方法、设备、介质、产品和车辆

本公开涉及一种全景图像的生成方法、设备、介质、产品和车辆，涉及计算机技术领域，该方法包括：从车辆采集的环境图像中获取至少一个目标对象的对象图像和背景图像；将背景图像划分为多个子背景图像；从预先构建的碗状模型的多个碗层中确定每个子背景图像对应的第一目标碗层；从多个碗层中确定至少一个目标对象对应的第二目标碗层；将每个子背景图像分别映射至子背景图像对应的第一目标碗层上，并将至少一个对象图像映射至对应的第二目标碗层上，以得到车辆所处环境的目标全景图像。这样，通过对背景图像进行划分得到多个子背景图像，并将不同的子背景图像映射至不同的第一目标碗层上，能够较好的体现背景中不同景物的深度差异。