融合多头注意力机制的PointGroup点云分割方法

本发明公开了一种融合多头注意力机制的PointGroup点云分割方法，该PointGroup网络结构由改进后的UNet网络、点云聚类模块和ScoreNet评分模块组成，依次进行如下步骤：选择ScanNetV2数据集，使用其中点云数据作为训练集、验证集和测试集；搭建改进后的特征提取网络模型；将提取的特征输入语义和偏移分支，生成语义标签和偏移向量；引入一种聚类方法，将点分组到原始坐标集和移位坐标集上的候选聚类中；将聚类结果输入ScoreNet评估候选实例，结合非极大值抑制移除重复实例，输出分割结果；训练以及测试模型；提高分割网络模型的鲁棒性，增加泛化能力，实现对室内场景点云实例的快速、准确分割。