一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法

本发明的一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，包括：步骤1：建立水下机器人运动学模型和控制目标的数学描述；步骤2：基于视线制导律设计水下机器人的速度制导律和航向角制导律，使得单个水下机器人进行期望路径跟踪；步骤3：推导出协同控制律使固定时间收敛的水下机器人编队具有协同运动的能力；步骤4：在步骤3所设计的协同控制律的基础上设计带有通信延迟量的水下机器人编队协同控制器，实现通信延迟环境下的水下机器人编队需求。本发明方法一方面实现水下机器人编队在固定时间内完成收敛。另一方面设计了水下机器人编队的协同控制器，实现当水下机器人之间存在通信延迟问题时的路径跟踪控制。