一种人形机器人手臂总成

本发明涉及一种人形机器人手臂总成，包括第一关节机构、第二关节机构和推拉杆关节机构，第一关节机构包括第一连接支架、关节电机模组以及第二连接支架，第一连接支架包括两个固定盘，两个关节电机模组的输出端分别与两个固定盘固定，第二连接支架包括连接盘和固定环B，固定环B套设固定在一个关机电机模组上，连接盘与第三个关节电机模组的输出端固定；推拉杆关节机构包括关节电机模组、拉杆以及悬吊支架组件，悬吊组件使得两个关节电机模组相互垂直，拉杆的两端分别与两个关节电机模组连接；关节电机模组包括电机、谐波减速器和控制器总成，本发明的总成散热效果好；安装方便，且整个手臂活动更加灵活。