一种成熟带茎草莓果实采摘点定位方法

本发明公开了一种成熟带茎草莓果实采摘点定位方法，以深度学习算法YoLov5s为模型基础，根据田内当前草莓成熟情况进行识别，筛选已成熟草莓二维图像的成熟果实与其对应茎并输出，在对输出后的草莓图像进行果茎标注后，利用改进后的YoLov5s‑seg‑master模型对草莓成熟果实与对应茎的目标图像集进行茎的目标实例分割；最后通过对每个边缘检测轮廓进行多边形近似，确定茎近似矩形的中心与宽度、高度并定位成熟草莓茎采摘点圆心即采摘点的xy坐标。本发明通过对YoLov5s原始模型的改进引用，在高效识别成熟草莓的同时，精确定位其茎部采摘坐标，实现在不伤害草莓本体的前提下精确有效的完成无人机或机器人为载体的采摘工作，为计算机视觉检测草莓成熟果实采摘点提供了新的思路。