一种多车协同运输方法、装置和系统

本发明公开了一种多车协同运输方法、装置和系统，方法包括：根据三维直角坐标系，计算车辆与结构物质心的相对位置和虚拟结构期望状态；根据车辆与结构物质心的相对位置，构建目标运动学模型；根据车辆传感器数据，利用扩展卡尔曼滤波算法计算车辆位置和车辆姿态；根据雷达数据，构建地图数据；根据预设栅格地图，进行路径规划，得到全局路径和局部路径；根据车辆位置、车辆姿态、地图数据、全局路径和局部路径，通过目标选择器计算行驶参数；根据虚拟结构期望状态、目标运动学模型和行驶参数，进行协同运输。本发明实现了协同运输，提高了协同精度、行驶稳定性和运输效率。本发明可广泛应用于无人运载技术领域。