基于AI的智能乒乓球发球机器人

本发明公开了基于AI的智能乒乓球发球机器人的发球实现方法，方法包括：通过摄像头对运动员发球动作过程的采集，通过神经网络对提取的发球过程特征建立乒乓球发球模型，将体位姿态进行迁移学习，通过设置每个阶段的训练目标与学习任务进行奖惩，可以依次完成发球拍与球接触、球朝向本方半台并且成功落点、从本方半台落点后成功弹过乒乓球网、过网后在对手半台的乒乓球落点，通过发球学习矩阵评估机器人发球训练效果，进一步达成机器人完成发球训练目标。本发通过机器人发球体位姿态的迁移学习结合深度学习，可提高机器人发球动作的优美性，通过局部与全局任务均衡的奖励函数的设置及高偏差损失的惩罚措施，保证机器人快速学会发球任务，降低发球失误率。