一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法

本申请实施例公开了一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法，涉及定位测量技术领域，该方法包括：获取GPS卫星观测值和伽利略卫星观测值，估计GPS卫星的载波相位多路径误差，更正GPS卫星观测值，分别固定伽利略卫星和GPS卫星的载波相位模糊度，基于随机游走模型构建伽利略卫星的状态转移方程和方差方程，基于两个方程估计伽利略卫星的载波相位多路径误差的方差、协方差，进而估计当前历元的坐标改正数和伽利略卫星载波相位多路径误差。本申请通过GPS重复周期较短的特性，基于GPS卫星来估计伽利略卫星的载波相位多路径误差，克服相关技术中需要的伽利略观测数据周期过长的问题，有利于提高GNSS的实时定位精度。