利用视觉信息实现无人机追踪移动目标的方法

本发明属于无人机目标追踪与轨迹规划研究领域，为提出一种基于自适应交互式双模型的目标运动预测方法，本发明，利用视觉信息实现无人机追踪移动目标的方法，步骤如下：利用无人机上的机载深度相机，一方面将图像传输至深度学习目标检测模型YOLOv5s进行目标识别，并根据识别结果查找目标的深度距离信息，而后经过坐标转换得到目标在世界坐标系下的三维坐标；然后利用基于双模型交互的目标多步预测方法实现对目标位置的多步预测，预测出目标未来一段时间的位置；另一方面通过深度相机实时感知障碍物信息，根据深度相机的深度图像信息构建局部欧几里德符号距离场ESDF地图。本发明主要应用于无人机目标追踪与轨迹规划场合。