一种桡动脉穿刺机器人系统

本发明公开了一种桡动脉穿刺机器人系统，包括：穿刺机器人、手臂固定台、B超图像采集装置、机器人控制器和控制平台；穿刺机器人包括三轴滑轨、穿刺机械臂、穿刺针头、穿刺压力传感器；控制平台根据B超图像采集装置采集的连续桡动脉横切面超声图像、穿刺针头进行穿刺的位姿数据、机器人控制器反馈的三轴滑轨和穿刺机械臂的运动数据，得到穿刺机械臂和三轴滑轨的协同控制指令发送给机器人控制器；使得穿刺机器人的三轴滑轨配合穿刺机械臂协同运行，完成穿刺针头的穿刺和撤出。使得机械臂和三轴滑轨的协同控制。