煤矿机器人环境感知与路径规划方法、装置、电子设备

本发明提供一种煤矿机器人环境感知与路径规划方法、装置、电子设备，所述煤矿机器人在转弯时不考虑转弯造成的位置偏差，所述方法包括：基于模糊规则，检测障碍物；基于检测出的所述障碍物，建立煤矿环境地图；基于所述煤矿环境地图，生成包括障碍物位置、机器人起点和目标位置的节点集合；基于所述节点集合，形成线段集合，排除会导致机器人与障碍物碰撞的线段；基于当前节点到所述目标位置和附近障碍物的距离误差以及代价函数，形成规划路径。本发明能够为煤矿机器人规划更优的路径。