一种支持FPGA加速器的ROS2调度系统

本发明公开一种支持FPGA加速器的ROS2调度系统，涉及计算机技术领域。该系统包括注册模块、调度模块、加速器管理模块和运行时监控模块；注册模块进行回调的注册和共享内存的分配；调度模块为加速器核分配容器并进行回调优先级配置；加速器管理模块用于本地任务队列管理和加速器调用；运行时监控模块监控回调的运行状态，回收已运行完成的ROS2节点和回调所分配的共享内存。建立ROS2执行器中回调处理链优先级、回调优先级与加速器优先级的相互关联，避免加速器无法感知ROS2回调处理链优先级和回调优先级的难题，保证了关键回调处理链的回调能够及时访问到加速器资源并执行，最大化提高了集成FPGA加速器的机器人平台的处理性能，实现了机器人感知任务的实时计算。