一种机器人关节谐波减速器应力应变测量装置及方法

本发明公开了一种机器人关节谐波减速器应力应变测量装置及方法，其中测量装置包括试验台、驱动机构、测量机构、PLC和工控机；驱动机构设有伺服电机、扭矩传感器及角度编码传感器，以提供准确贴片角度和负载扭矩；测量机构包括柔轮装配组件、波发生器装配组件、钢轮装配组件、应变片粘贴组件；应变片粘贴组件配合驱动机构完成应变片的粘贴，柔轮、波发生器装配组件可模拟装配过程中柔轮预变形，钢轮装配组件与驱动机构可模拟柔轮受载变形。本发明可实现柔轮上不同位置和角度的应变片准确贴装，贴片效率高，可实现谐波减速器预装配和加载过程模拟，结合柔轮材料的弹性系数可得到柔轮受载过程应力应变趋势，为有限元仿真结果验证提供数据支撑。